六軸機(jī)器人指哪六個軸

所謂工業(yè)機(jī)器人的軸可以用專業(yè)的名詞自由度來解釋，如果機(jī)器人具有三個自由度，那么它可以沿x，y，z軸自由的運(yùn)動，但是它卻不能傾斜或者轉(zhuǎn)動。隨著機(jī)器人的軸數(shù)增加，它便具有更高的靈活性。目前市場上運(yùn)用較多的是六軸機(jī)器人。那么，六軸機(jī)器人究竟是指哪六軸呢？

工業(yè)機(jī)器人在生產(chǎn)中，一般需要配備除了自身性能特點(diǎn)的外圍設(shè)備，如轉(zhuǎn)動工件的回轉(zhuǎn)臺，移動工件的移動臺等。這些外圍設(shè)備的運(yùn)動和位置控制都需要與工業(yè)機(jī)器人相配合并要求達(dá)到相應(yīng)的精度。通常機(jī)器人的運(yùn)動軸按照功能可劃分為機(jī)器人軸、基座軸和工裝軸，其中基座軸和工裝軸統(tǒng)稱外部軸。

在實際生產(chǎn)中常用的6關(guān)節(jié)工業(yè)機(jī)器人有6個可活動的關(guān)節(jié)(軸)。不同的工業(yè)機(jī)器人本體運(yùn)動軸的定義也不同。用于保證末端執(zhí)行器達(dá)到工作空間任意位置的軸被稱為基本軸或主軸;用于實現(xiàn)末端執(zhí)行器任意空間姿態(tài)的軸，則稱為腕部軸或次軸。

六軸機(jī)器人的機(jī)械結(jié)構(gòu),六個伺服電機(jī)直接通過減速器、同步帶輪等驅(qū)動六個關(guān)節(jié)軸的旋轉(zhuǎn)，它一般有6個自由度。常見的六軸工業(yè)機(jī)器人包含旋轉(zhuǎn)(S軸)，下臂(L軸)、上臂(U軸)、手腕旋轉(zhuǎn)(R軸)、手腕擺動(B軸)和手腕回轉(zhuǎn)(T軸)。6個關(guān)節(jié)合成實現(xiàn)末端的6自由度動作。

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